中国社会的跪拜礼起源于何时，已变得有些不可考了。人类由动物的四肢爬行进化到两足直立行走，而在礼节上却又做出具有返祖现象的弯腰、伏地、以头触地的动物性行为来，无疑是谦卑、臣服的表示。

但是，“跪”和“拜”原来是有区别的。两汉前，中国尚无桌、椅，人们席地而坐，所谓“两膝著地，以尻著用于踵（脚后跟）而稍安为坐。”就像现在日本人在榻榻米上的坐势。于是，“伸腰及股而势危（前倾）者为跪，因跪而益致其恭，以头著地为拜。”（张自烈《正字通·足部》，引朱熹《坐跪拜说》）这里，“坐”是将屁股搁在自己的脚后跟上，“跪”相当于坐着时看见有人来了，便向上抬一抬身体，并向前倾一倾，算是打一个招呼；“拜”才是现在意义上的跪，以头触地。桌椅出现后，这种坐式及跪拜礼仪消失了，“跪”成了双膝下地，“拜”（叩头）则双手伏地，以头触地。跪不一定拜，拜必须跪，而且礼更重。但两者均表示臣服。后世多“跪拜”连用。“拜，服也。”现仍有“拜服”一词。

《周礼·春官·大祝》提到九种拜礼，常见的有：“稽首”：施礼者跪拜于地，头要停留（即“稽”）一段较长的时间。此礼最重，臣拜君之礼。“顿首”：引头至地，只作短暂的接触（即“顿”）则立即举起。属于地位相等或平辈间相交的一般礼节。“空首”：跪于地后，两手拱至地，然后引头至手，则起。头并未碰地，是谓空。这是国君回答臣下的拜礼。“膜拜”：“举两手，伏地而拜，”类似于现代的投降，是倾心而服之拜。此外还有“振动”、“吉拜”、“凶拜”、“奇拜”、“褒拜”。可见，由于当时的坐式，跪拜是一类普遍的礼节，只是相互的地位不同，跪拜的方式不同，它直观地表现了人们之间的社会地位。秦、汉以后，皇权日隆，便只有下对上、而上不对下行跪拜礼了。

此外，人们在祭祀、丧礼中广泛地使用跪拜礼。跪拜礼中最重的是三跪九叩首，即往下跪三次，其中每跪一次叩3次头。为示虔诚，人们有时将头叩得地砰砰响，民间称“磕响头”。这些古代礼仪对我们阅读古代典籍大有帮助。

清末，中国受西方文化影响，民主、平等思潮日炽，反对跪拜之声渐起，认为这是“卑躬俯首，生气毫无”，大有伤于人格。据认为，梁启超先生首倡（在平辈之间、晚辈对长辈）易跪拜礼为西方鞠躬礼，但遭顽固派痛诋而未果。辛亥革命后，1912年元旦南京临时政府成立，孙中山先生马上宣布取消跪拜礼。后袁世凯政府1912年8月17日于北京发布民国《礼制》，凡二章七条，兹录如下：

　　　　　　　第一章　　男子礼

　　第一条　男子礼为脱帽鞠躬。

　　第二条　庆典、祀典、婚礼、丧礼、聘问，用脱帽三鞠躬礼。

　　第三条　公宴、公礼及寻常庆吊、交际宴会，用脱帽一鞠躬礼。

　　第四条　寻常相见，用脱帽礼。

　　第五条　军人警察有特别规定的，不适用本制。

　　　　　　　第二章　　女子礼

　　第六条　女子礼适应第二条、第三条之规定，但不脱帽。寻常相见，用一鞠躬礼。

　　第七条　本制自公布日施行。

鞠躬礼屈腰但不屈膝，较跪拜礼无疑是一大进步。一时，社会上竟相效仿，引为风尚，脱帽鞠躬礼被视为有教养的表现。从此，在官方的所有礼节中，男子为脱帽鞠躬，女子为鞠躬但不脱帽；常礼一鞠躬，大礼三鞠躬，跪拜礼在中国社会中被抛弃，相沿迄今。比如官方组织的丧礼或祭扫烈士陵园，行鞠躬礼，如1976年10月18日毛泽东主席的追悼大会，均行脱帽三鞠躬礼。但人们寻常相见时的鞠躬礼却不知不觉消失了。现在日本人中还保持着相当普遍的鞠躬礼，而且在重大场合，鞠躬的弯腰角度常达90度。

民间丧礼中仍盛行跪拜礼，鞠躬礼似有“不尽意”之嫌，有亏于“孝道”。1917年湖南省慈利县一还乡官员在亡父的丧礼中行三鞠躬礼，结果“阶下群情哗沸，谓以鞠躬易稽颡，父死之谓何兹礼也，不欲观之，则一哄立各散去。”（民国《慈利县志》卷十七，风俗。）此官员急于用新式丧礼易传统丧礼，结果大遭失败。在长辈的丧事中，晚辈行鞠躬礼，迄今仍难为中国人所接受，如子女在父母坟前或灵前行鞠躬礼而不行跪拜礼，多要受到舆论的非难。现在，在丧礼上，官方所推行的和民间遵行的是两套礼仪，各自的价值标准不同。

经过清末民初以来100余年民主思潮的薰陶，人们已不习惯于对生者行跪拜礼，但并不拒绝对死者跪拜，所谓“死者为大”。这是孝文化在中国人意识深层处数千年薰陶作用的结果。因而民间丧事中，灵牌位前均设有拜垫。前来跪拜者越多、地位越高，死者（连带生者）也越光荣。民间风俗往往有更深厚的文化、心理背景，这是一个精神领域的“汪洋大海”，不是一纸行政命令可以轻易改变的。在这方面，此后究竟是民间的“俗”随从国家的“礼”，还是“礼”迎合“俗”，尚是一个未知数。

此外，中国人在祭祀祖先、向神灵祈祷时仍然行跪拜礼，如在寺庙中的神象前，我们常可见到无数的善男信女们大瞌其头。